善無畏（正翻淨師子），中印摩揭陀國人。他的先代出身剎帝利，因國難出奔烏荼，做了國王，承傳到他，十三歲就依父親佛手王的遺命即位。兄弟們不服，起兵相爭，他於平亂之後，讓位於兄，決意出家。先至南印海濱覓得殊勝招提，修習法華三昧。又由水路搭乘商船，遊歷中印諸國，密修禪觀。及到摩揭陀，訪國王，王妃原是他的女兄，他們瞭解到善無畏捨位出家的經過，大加敬重，由是名聲遠播。他曾把自己所攜傳國寶珠施給那爛陀寺，裝飾在大佛像的額端上。後歸依寺內以禪、密著名的長老達磨鞠多，研習密教，受到鞠多的賞識，將總持瑜伽三密及諸印契完全傳授給他，得了灌頂，號為三藏。他又周行各地，遍禮聖跡，方便誘化。八十歲左右，依著師教東行弘法，攜帶梵本，經過北印迦濕彌羅、烏萇等國，到了素葉城，應突厥可汗之請，講《毗盧遮那經》，然後再前進通過天山北路，達於西州（今新疆吐魯番東南、寶應）。因為他的聲譽早已傳至漢地，唐睿宗特派西僧若那和將軍史憲，遠出玉門迎接。他於玄宗開元四年（７１６）到達長安，被禮為國師。先住興福寺南塔院，後遷西明寺；玄宗並嚴飾內廷道場，尊為教主。開元五年（７１７），開始在西明寺菩提院譯出《虛空藏菩薩求聞持法》一卷。寫定進內之後，即有敕令將帶來的梵本全部送藏內廷。從此他便注意另訪未譯的密典梵本。先有江陵（今湖北省江陵縣）無行求法，遊歷南海、東印、中印各地，曾住大覺、那爛陀等寺聞法，並訪求梵本。學畢回國，途經北印病卒（見義淨《大唐西域求法高僧傳》卷下），所將梵本，由同行者帶回中土，存於長安華嚴寺。善無畏和一行同往選取前未譯過的重要密典數種。開元十二年（７２４），他隨玄宗到洛陽，於開元十三、十四年間，在奉先寺譯出《大毗盧遮那神變加持經》等三種。開元二十年（７３２），他曾請求還歸印度，優詔慰留。二十三年（７３５）得病，十一月卒於洛陽大聖善寺，年九十有九。開元二十八年（７４０）葬於龍門西山廣化寺。肅宗乾元元年（７５８），於塔院側建碑，其弟子李華撰文。
善無畏是漢地真言教的奠基者，所譯經典全屬於秘密部。他最初據自己所帶梵本譯出的《虛空藏菩薩能滿諸願最勝心陀羅尼求聞持法》，由沙門悉達譯語，無著筆受綴文，經題下注云：出《金剛頂經成就一切義品》，實係密軌一類。以後就無行所將梵本內選譯的有三種，其一是《大毗盧遮那成佛神變加持經》七卷，沙門寶月譯語，一行筆受綴文，為純密教的根本經典，通稱《大日經》。本經於所說諸曼荼羅中，特以大悲胎藏生曼荼羅為正式灌頂曼荼羅，所傳密教胎藏部大法即從此出。其第七卷為供養念誦法，末後有阿闍梨所集之文，是無畏依經教而撰集的修習胎藏密法的儀軌。其餘兩部是《蘇悉地羯羅經》和《蘇婆呼童子請問經》三卷，則廣說三部（佛部、觀音部、金剛部）和五部（加般支迦部和摩尼部）的持誦通則。以上四部、十四卷，都見於《開元錄》。另有屬於密軌的《蘇悉地羯羅供養法》二卷，題善無畏譯，實際是善無畏依《蘇悉地經》撰集以傳授門弟子者。此外，流傳於日本的，還有《金剛頂毗盧遮那一百八尊法身契印》一卷，共一行譯，《釋迦文尼佛金剛乘修行儀軌法品》一卷、《尊勝佛頂修瑜伽法儀軌》二卷，以及其他秘密陀羅尼法、念誦法、略要法等，內容都有可疑之處，或出於後人的偽託。在無畏譯籍中，《大毗盧遮那成佛神變加持經》內的密咒，全部都寫出梵字，逐字用漢音對譯，他所集《蘇悉地羯羅供養法》中部分密咒，亦復如是。此由密教重視文字，為求念誦、觀想精確，故創此例，以後不空傳譯密典即沿用之。由此可見善無畏當時傳授密教，已同時教授梵文拼法，開始講求「悉曇」這一門學問，這在中國佛教史上，是值得注意的。
善無畏的撰述，除上述密教儀軌外，還傳有《無畏三藏禪要》一卷，這是他和嵩嶽會善寺敬賢對論佛法，而由西明寺慧警記錄的。本書先開發心、供養、懺悔、受戒等十一門，次說觀智密要、禪定法門，列舉陀羅尼十首和月輪觀法等。其中評論初習禪人多怕起心動念，或專守無念以為究竟，認為如是便無法增長善念。他主張先正念增修，後方至於究竟清淨，不怕起心，而患虧於進學。在這段話裏，可以見到當時的禪風和他對於修禪的見解。相傳他平時靜慮怡神，時以禪觀獎勸初學，遇有問疑，剖析無滯，本書所記即其一例。
善無畏兼長工巧藝術，相傳他自製模型，鑄造金銅靈塔，備極莊嚴。他所畫的曼荼羅，尤其精妙。他這一法系的傳佈，對於漢地工巧藝術，也發生了一定的影響。
善無畏弟子，入室的有寶思、妙思二人。寶思俗姓鄭，滎陽人；妙思俗姓王，琅琊人。俗弟子有著名的文士李華，趙州贊皇人，是善無畏行狀和碑銘的撰者。又傳喜無畏是他的最後弟子，行事不詳。傳承善無畏胎藏法的是大興善寺沙門一行和保壽寺新羅國沙門玄超。一行撰《大日經疏》七卷（或開為十四卷），善釋經文，闡明教相和事相，對於純密理論體系尤多所發揮。玄超事實不詳，傳說不空法系的青龍寺沙門慧果（７４６—８０５）曾從他受大日和蘇悉地密法，又于闐沙門智嚴、嵩岳沙門溫古，也曾受學於善無畏。
真言宗在唐武宗廢佛（８４５）以後，中土傳承即以衰歇。惟善無畏所傳胎藏部密法，後由不空的弟子慧果傳於日本空海，而和金剛智所傳的金剛部密法相並傳習，在日本一直到現在還存在著。（遊 俠）