佛教從佛陀三轉法輪，度五比丘，創立僧團，宣說三法印、四聖諦的真理，直到佛陀入滅後，印度各教派林立，而有十八部派的興起。部派佛教的後期，由於龍樹菩薩思想的啟發，始為初期大乘思想的萌芽。直至佛教傳入中土，中國佛教在隋唐時代進入了宗派的成熟時期，教理學說相互融會的恢宏局面。為了判別佛陀一代教法的內容，各宗的祖師有「判教」之舉，如天台宗智者大師的「天台五時」、華嚴宗法藏大師的「五教十宗」、法相宗窺基大師的「三時教」等，綜觀佛教的歷史，從印度的十八部派興起到中國隋十三宗派的開展，都顯示佛教具有包容與融和的特質。
佛教的教義，雖有人、天、聲聞、緣覺、菩薩五種修學的層次，但猶如大海，為諸川所匯歸，也如法華的「火宅三車」之喻，三車皆是會歸一乘。佛教的三乘教及五乘教皆是融會貫通，即令修學的是出世的三乘聖法，雖不求人天福報，也須具足人天的功德，就像一個擁有博士學位的人，也得從小學讀起。佛教主張的「五乘宗教觀」，是將各個宗教融會於五乘中，給予一個合理的定位，如儒家講三綱五常，提倡人際的禮節和人倫的和諧，這近於佛教的「人乘」思想，以持守五戒，圓滿人品道德；又道教的清靜無為、耶穌教及天主教強調寬恕博愛與堅守十誡、回教崇敬唯一的真神阿拉，亦通於天乘，修十善業，以追求天堂的快樂為目的。
人天乘以外，還有菩薩乘，統攝人、天及聲聞、緣覺等乘，與前者最大的分別，菩薩為「不忍聖教衰，不忍眾生苦，緣起大悲心，迴入於大乘」，發起自利利他，自度度他的悲願。修學菩薩的入門處，依龍樹菩薩所說：「菩薩以種種門入佛道，或從悲門，或從智慧、精進門入佛道。」菩薩有許多方便的入門處，但菩薩難行能行。何謂菩薩的「難行」之處呢？據《華嚴經疏》卷六說，修菩薩行有四難：1.背己利世難，菩薩為利益眾生，沒有一念為己之心；2.行相唯苦難，為利益眾生，不樂求世間的種種欲樂；3.處經諸有難，為利益眾生故，於諸苦無不經歷；4.時劫無量難，樂求無上佛果，兼修利他之行，故所經的時劫不可限量。
菩薩與二乘行者的功德優劣，就在於菩薩不以二乘的有餘涅槃為滿足，能「慚有所不知，恥有所不淨」，發起「回小向大」的勇猛願行，不畏眾生難度，不懼佛道長遠，心如金剛，住於菩薩本願。
菩薩對於人、天及聲聞、緣覺的修學，並不偏廢，所謂「外現聲聞身，內秘菩薩行」，如《大寶積經》卷十三「密跡金剛力士會」舉出，菩薩為化導眾生，必先入於禪思、智慧、總持、辯才等四事的法門。又據《瑜伽師地論》卷四十七〈瑜伽處分品〉舉出，修菩薩行，應修習下列四法，即：1.善修六度；2.方便善巧；3.饒益於他；4.回向菩提。菩薩乘具足「五乘」的殊勝功德，能夠滿足人間的種種欲樂，享有天界久遠的福報及二乘行人依住禪悅的生活。
在《除蓋障菩薩所問經》中，也以水喻及火喻來說明菩薩的殊勝。菩薩如水，能流潤赴下、植善法種、信樂歡喜、壞煩惱根、自體無雜清淨、息煩惱熱、止欲渴愛、深廣無涯、高下充滿、息諸塵坌。菩薩如火，能燒煩惱薪、成熟佛法、乾煩惱淤泥、如大火聚、作光明照、能使天魔外道驚怖、能作安慰、利與眾共、人所供養、人不輕慢。
上述菩薩的入門與殊勝之處，使得菩薩行特別受到重視。在《增一阿含經》卷十九說：「諸有眾生之類，菩薩最為上首，具足六度，了諸法本。」二乘行者，厭喧求靜，一心自了，但菩薩久習悲心，能發願受生惡趣，為除一切有情苦故。在經典中，從眾多菩薩的名稱，可見菩薩利眾的種種方便。如以光明接引眾生的日、月光菩薩；以姿態攝化眾生的歌舞菩薩；以梵音說法的妙音菩薩；以醫術救人的藥王菩薩；以恭敬供養眾生的常不輕菩薩；以哭聲度眾的常啼菩薩；以戒香度眾的香積菩薩；以臨終關懷的引路菩薩；以力氣助人的香象菩薩；以靜默開示的不說菩薩；及除一切憂冥、除一切疑怪、除一切熱惱等菩薩。此外，當生能發大心，廣行三學、六度者，亦被時人稱為肉身菩薩，如：印度的馬鳴、龍樹的世親、無著、燉煌等菩薩，及中國的六祖惠能、憨山、石頭希遷與民國的慈航、清嚴等。皆因發起利樂有情的悲願，而當生成就菩薩行。
佛教的「五乘宗教觀」，為菩薩乘；即能涵容其他宗教所追求的終極目標，並圓滿菩薩道的教義，從持守五戒，而有現世的欲樂；具足十善業報，能得到天堂的福德，繼而能悟解四諦法、十二支緣起，入聖賢位，且以此善根，百尺竿頭更進一步，效法菩薩的發心，「上求佛道，下化眾生」，以大悲為根，菩提為果，如實了知人間雖好，但卻逃不了生命的「四不可得」，天堂擁有無盡歡樂，卻免不了「五衰相現」，輪迴六道，流轉生死。唯有菩薩乘才能普渡一切眾生，抵達涅槃的彼岸。