佛教在印度流傳與發展的過程，一般分為原始佛教、部派佛教、大乘佛教等三個時期。大乘佛教雖然是由原始、部派佛教發展而來，但是其主要思想卻不同於聲聞的自我解脫，而是強調以發菩提心、修菩薩行、成就無上佛果為目標。
大乘佛教興起的時間約在西元一世紀，但是在原始阿含聖典及十二分教的「本生」、「譬喻」、「因緣」中，已顯示出大乘菩薩道的內涵；而佛陀一生以弘法利生為要務，更是說明佛陀就是大乘菩薩道的實踐者，只是當時的環境和眾生的根機偏於聲聞、緣覺，因此，當時雖然也有與佛陀風格相近的佛弟子，如舍利弗以智化導外道、目犍連以力降伏眾魔、富樓那深入蠻荒佈教、迦旃延與外道論議等，但大乘思想亦未能發揚光大。
到了部派佛教時期，同樣有「外現聲聞身，內秘菩薩行」的大德出現。大眾部一向是進步自由的，如大天便是代表人物。其後，影響化地部、法藏部、經量部亦朝向大乘發展。西元一、二世紀的有部論師那先比丘、世友尊者、譬喻師馬鳴、脅尊者等，都具有大乘性格，他們的學說思想便成為從部派佛教演進到大乘佛教間的橋樑。
大乘佛教歷經五、六百年潛移默化的過程，終於漸露曙光，綜其原因，概歸為四點：
一、佛陀涅槃後，佛弟子隨著對佛陀精神的永恆懷念，於是佛陀過去生中修菩薩行的故事便成為學習的典範。
二、部派發達時期，各部派之間對義理的闡釋，意見分歧，因而加速了新思想的產生。
三、佛弟子已警覺到部派過份著重於法的分析詮釋，把佛法變成保守難解的理論，因此極力摒棄，以回歸佛陀重視實際生活，以人間為主的本懷。
四、佛教在印度的發展，一直受到婆羅門教的排斥，也受到南印度案達羅文化及外國希臘文化的影響，在面對外力的衝擊下，佛教更力求轉型以適應新時代的需要。
大乘佛教就在上述的原因之下，推動起來，新興佛教的運動者稱為「大乘行者」。而大乘典籍也在經過數百年的口口相傳，到了迦膩色迦王在位期間(七八－一二三)，逐漸被記錄保存下來。後由龍樹菩薩(一五○－二五○)將之整理、撰述闡揚，終於確立了大乘佛教的地位。
大乘佛教在印度的發展過程，依經典的出現及思想闡揚的時間先後，可劃分為初期、中期、後期三階段。西元一至四世紀間為初期大乘，重要的經典有《般若經》、《法華經》、《華嚴經》、《維摩經》以及淨土諸經。《般若經》是最早出現的經典，由南方案達羅漸傳於西北印，其中的行進路線正顯示大乘佛教發展的路向，而其所主張「諸法性空」的思想，更是往後整個大乘佛教重要的理論基礎。所以，《般若經》可以說是促成大乘佛教興起的原動力。
南印度的龍樹及弟子提婆即依據《般若經》的性空思想，造《中論》、《百論》、《十二門論》、《大智度論》等，進一步闡釋中道的理論，而創立中觀學派，主張「不厭世間苦，不欣涅槃樂」，為初期大乘中最重要的思想，而且直到中後期，仍發揮其深遠的影響力。
中期大乘是指四至六世紀，密教興起前的階段。重要經典包括宣說「如來藏」和「佛性」思想的《涅槃經》、《勝鬘經》，發揚唯識思想的《解深密經》，以及兼說兩種思想的《楞伽經》。四、五世紀之間的無著、世親兩兄弟，承繼以上諸經的思想，並以彌勒菩薩《瑜伽師地論》為根據，撰著《攝大乘論》、《唯識三十頌》、《唯識二十頌》等，闡述宇宙萬有皆是阿賴耶識所變現的「萬法唯識」思想，創立了瑜伽行派，亦即唯識學派。
本派思想繼中觀學派成為當時大乘的主流，論師輩出。世親之後有安慧、增滿及陳那、護法二大系。中觀學派到了六世紀之後，又陸續出現佛護、月稱、清辯、寂護和蓮華戒等重要論師，因此，「中觀」與「瑜伽」所代表的空、有兩大思想領域的系統，又在大乘中、後期或競爭或合流，成為大乘佛教的二大主流。
西元七世紀後，密教興起，這是印度大乘佛教的後期，密教經典紛紛出現，主要有《大日經》、《金剛頂經》，大乘佛教終於走向密教化。密教吸收中觀、瑜伽二派的思想，尤其受到廣義瑜伽行派「如來藏」思想的影響，主張眾生本來就是佛，稱為「本初佛」。修行者透過手結印契、口誦密咒、意觀成佛的「三密」修習，就能成就「本初佛」。此「即身成佛」的理論迅速流行，甚至中觀、瑜伽兩派學者亦多兼習密教。因此，到了八、九世紀，密教已經成為印度佛教的主流，西藏亦於此時陸續傳入密教。唯密教到了後期，與印度教的性力派結合，形成左道密教，便日趨沒落。
十三世紀初，回教徒入侵印度，佛教雖在印度衰微，因大量密典及時移至西藏，密教也在西藏生根，形成了「藏傳佛教」。又早在西元前三世紀的阿育王，已將佛教傳播至印度以外的國家，爾後佛教陸續流布國外，向北路傳播者，以大乘佛教為主，稱為「北傳佛教」；向南傳播者，以上座部佛教為主，稱為「南傳佛教」。目前，北傳、南傳、藏傳系統的佛教，以漸趨融和的形態，在世界各國弘傳，二十一世紀佛教的開展，必定更加輝煌燦爛。