「曼荼羅」，梵語mandala ；意譯壇、壇場、輪圓具足、聚集。印度修密法時，為防止魔眾侵入，而劃圓形、方形之區域，或建立土壇，有時亦於其上畫佛、菩薩像，事畢像廢；故一般以區劃圓形或方形之地域，稱為曼荼羅，認為區內充滿諸佛與菩薩，故亦稱為聚集、輪圓具足。在律中，亦有為避不淨，而在種種場合作曼荼羅者。
據《大日經疏》卷四載，曼荼羅有種種意義：自輪圓具足之意而言，諸尊如輪般環繞於普門之大日如來四周，協助大日，使眾生趣入普門；自發生之意而言，能隨養育佛種，而生佛樹王（佛果）；又由梵語manda 乃精製牛乳為醍醐之意，故曼荼羅表佛果之醇淨融妙，有極無比味、無過上味之意。但後世密教認為，曼荼羅主要是聚集之意，亦即諸佛、菩薩、聖者所居處之地。
曼荼羅有四種，稱為四種曼荼羅，簡稱四曼。依《金剛頂經》之說，即：
１．法曼荼羅－以口誦咒語的方式，將密教的三密（身、口、意），集中於口。在三鈷杵中圖繪尊像（金剛界曼荼羅微細會），或描繪最抽象化的梵字（種子曼荼羅），即稱之。
２．三昧耶曼荼羅－如謂透過口念，以音聲表現的為最抽象，則以佛手所持的持物作為佛誓願之象徵，當是最具象的了。尊像之持物，稱為「三昧耶形」。圖繪此三昧耶形的曼荼羅，即稱之。
３．大曼荼羅－正如以樹木、台座、佛足等代表釋尊的時代過後，才出現佛像。肇因於咒語，以象徵為媒介來觀想佛的觀想法，持續頗長一段時期，其後出現以景觀為背景的，描繪佛說法的「說會曼荼羅」。淨土曼荼羅多屬這類，而純密中的請雨經曼荼羅、菩提場曼荼羅等，亦含有此成分。將此變相圖形化，描繪諸尊正面形相，即成為密教的曼荼羅。圖繪這些尊像的曼荼羅，即稱之。
４．羯磨曼荼羅－重視社會中的個體與全體之親和性，而將此相互供養的諸尊齊繪於一堂的，稱為羯磨（karma ，行為）曼荼羅。此外，以雕像構成的立體曼荼羅，也是羯磨曼荼羅。